机器人世界模型正进入动作闭环，结果比结构更强
这一天讲的是世界模型正在变成机器人控制面的组成部分。DIAL 通过潜在未来状态把 VLM 接到动作上，并宣称在 VLA 训练里带来很大的数据效率提升。HCLSM 直接用 slot、层次结构和因果边处理场景结构，但它自己的结果也说明，稳定的对象中心世界建模仍然很难。
主题概况
Object Centric Learning
Latent Control Interfaces for Robot Manipulation
潜在未来表示正在成为操作模型的具体控制接口，论文报告了示教效率的提升，也有早期迹象表明人类数据和机器人数据混合后可以支持跨具身迁移。对象中心路线推进得更慢：分阶段训练有帮助，但当前模型在进入机器人规划或控制之前，仍需要对 slot 质量、因果可用性和数值稳定性做明确评估。