Predictive Supervision

提升长时域 VLA 执行可靠性的训练改动

更长的记忆和预测性表示需要接受与任务含义、物理约束和执行平滑性相联系的监督。最具体的下一步，是规范循环状态所保留的信息，检验预测动作是否在物理上可执行，并利用组合式标注改善子任务转换处的控制。