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面向机器人世界模型的反事实与轨迹测试

可回放的成对事件副本能够提供录制机器人视频所缺少的反事实监督，而空间轨迹可以将整段事件回放失败转化为可修复的对齐、接触和动力学错误。双向视觉动作模型还需要循环测试，以验证推断出的机器人运动是否确实产生了所要求的物体结果。