控制工作越来越明确地处理接触、安全区域和 rollout 风险
这个时间段很小，但脉络一致：控制类论文把感知和动作连到错误会变成物理后果的那个点上。最强的证据来自机器人和手术场景，模型通过暴露接触状态或安全交互区域来增加价值。世界模型综述补了第二层意思：一旦预测进入规划，安全评估就必须跟踪错误在多次 rollout 中如何持续。
主题概况
World Model Safety
接触前控制检查
这一时期的控制工作指向三个具体的流程变化。在机器人操作中，扭矩应该在接触时进入策略，而不是贯穿整个动作。在手术自动化中，工具-动作特定的安全区域热图可以作为可见的接触前检查。在世界模型规划中，评估应跟踪小扰动是否会持续并跨滚动改变动作，因为普通的一步准确率无法捕捉这种暴露。